機(jī)器人碼垛機(jī)主要由機(jī)械主體、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、手臂機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器(抓手)、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及檢測機(jī)構(gòu)組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，實(shí)現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進(jìn)袋、轉(zhuǎn)向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應(yīng)的控制系統(tǒng)等機(jī)構(gòu)。

　　(1)進(jìn)袋機(jī)構(gòu)。采用皮帶輸送機(jī)完成碼垛機(jī)供袋任務(wù)。

　　(2)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。按設(shè)定程序?qū)Πb袋作轉(zhuǎn)向編排。

　　(3)排袋機(jī)構(gòu)。采用皮帶輸送機(jī)將編排好的包裝袋送至積袋機(jī)構(gòu)。

　　(4)積袋機(jī)構(gòu)。采用皮帶輸送機(jī)集中編排好的包裝袋。

　　(5)抓袋碼垛機(jī)構(gòu)。采用機(jī)器人碼垛機(jī)構(gòu)完成碼垛作業(yè)。

　　(6)托盤庫。成疊的托盤由叉車送人，按程序逐個(gè)排放至托盤輥道輸送機(jī)，有規(guī)律地向碼垛工序供應(yīng)空托盤，達(dá)到8層后的成垛托盤，由輥道輸送機(jī)輸送至成垛托盤庫，最后由叉車取出送至倉庫貯存，系統(tǒng)采用可編程序控制器(PLC)控制。

碼垛機(jī)的適用范圍

1、條件與形狀

　　(1)搬運(yùn)物條件。為了適應(yīng)碼垛機(jī)的工作，要求搬運(yùn)物品必須是箱裝和袋裝。這樣碼垛機(jī)才能把物品搬運(yùn)到輸送機(jī)上。此外，要求手工裝載的物品停放后貨態(tài)不能變化。

　　(2)搬運(yùn)物的形狀。碼垛機(jī)工作條件之一是要求搬運(yùn)物的形狀要規(guī)則，以便裝箱。玻璃、鐵、鋁等材料的缸和罐之類，以及棒狀、筒狀物和環(huán)狀物等，因形狀不規(guī)則，不便裝箱。適合碼垛機(jī)工作的物品有紙箱、木箱、紙袋、麻袋和布袋等。

2碼垛機(jī)的效率

　　(1)直角坐標(biāo)機(jī)器人碼垛機(jī),其效率較低,每小時(shí)搬運(yùn)200一600個(gè)包裝物品。

　　(2)關(guān)節(jié)型機(jī)器人碼垛機(jī)，其效率為4小時(shí)搬運(yùn)300一1000個(gè)包裝物品。

　　(3)圓柱坐標(biāo)碼垛機(jī)，屬于中等效率的碼垛機(jī)，每小時(shí)裝載600一1200個(gè)包裝物品。

　　(4)低腳式碼垛機(jī)，效率較高，每小時(shí)裝載1000一1800個(gè)包裝物品。

　　(5)高腳式碼垛機(jī)，屬于高效率碼垛機(jī)，每小時(shí)可裝載1200-3000個(gè)包裝物品。

　　如今我國已經(jīng)能夠生產(chǎn)具有國際先進(jìn)水平的平面關(guān)節(jié)型裝配機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、搬運(yùn)碼垛機(jī)器人等一系列產(chǎn)品，不少品種已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了小批量生產(chǎn)。作為一個(gè)產(chǎn)業(yè)，需要有成熟的技術(shù)和產(chǎn)品。相比國外而言，中國的機(jī)器人企業(yè)通過大約十年的發(fā)展，已經(jīng)具備產(chǎn)業(yè)發(fā)展的條件，但中國的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)依然是名符其實(shí)的“小”產(chǎn)業(yè)，機(jī)器人生產(chǎn)商要比從事國家大型支柱產(chǎn)業(yè)的企業(yè)更難以形成產(chǎn)業(yè)集群和規(guī)模效益。